so101_place_block_next_to_same_color_4cam_rl_1
收藏Hugging Face2026-04-29 更新2026-04-29 收录
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资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含301个episodes，总计115,521帧，专注于bi_so_follower机器人类型。数据集包括动作和观察数据（状态和来自多个摄像头角度的图像）、补充信息（如策略动作和干预措施）以及用于跟踪帧、episodes和任务的各种索引。数据以parquet文件格式存储，并包含分辨率为480x640、30fps的视频文件。
提供机构：
aaawangge
创建时间：
2026-04-29
原始信息汇总
数据集概述
该数据集用于机器人操作任务，具体任务为“将方块放置在相同颜色的方块旁边”（place_block_next_to_same_color），涉及4个摄像头视角的强化学习（RL）数据。
- 数据集名称：
so101_place_block_next_to_same_color_4cam_rl_1 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 301 |
| 总帧数（frames） | 115,521 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小（parquet） | 100 MB |
| 视频文件大小（mp4） | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 拆分情况 | 训练集：episode 0 至 300（共301个） |
| 数据文件路径模式 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频文件路径模式 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
| 机器人类型 | bi_so_follower（双臂机器人） |
数据特征（features）
1. 动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：12
- 关节名称：左右臂各6个关节（肩部、肘部、腕部、夹爪）
2. 观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：12
- 关节名称：同动作特征
3. 观察图像（observation.images）
共4个摄像头视角，每个视角均为视频帧：
| 视角名称 | 分辨率 | 通道数 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
left_left |
640×480 | 3 (RGB) | AV1 | 30 |
left_top |
640×480 | 3 (RGB) | AV1 | 30 |
right_right |
640×480 | 3 (RGB) | AV1 | 30 |
right_front |
640×480 | 3 (RGB) | AV1 | 30 |
4. 补充信息（complementary_info）
| 字段 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
policy_action |
float32 | 12 | 策略执行的动作（同动作特征） |
is_intervention |
float32 | 1 | 是否有人工干预（float，0或1） |
state |
float32 | 1 | 任务状态 |
collector_policy_id |
string | 1 | 数据采集策略ID |
5. 其他字段
| 字段 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 片段索引 |
index |
int64 | 1 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
注意事项
- 该数据集仅包含训练集拆分，无验证或测试集单独划分。
- 视频文件使用 AV1 编码，yuv420p 像素格式，不带音频。
- 所有图像均为 RGB 彩色图，非深度图（
is_depth_map: false）。
