human_new_24

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含双机械臂系统的多模态数据，具体包括：左右机械臂各7个关节的位置数据、左右夹持器的位置数据、左右手腕摄像头(720x1280)和基座摄像头(480x640)的视频数据。数据集采用parquet格式存储动作和状态数据，mp4格式存储视频数据。数据采集频率为30fps，特征维度包括16维的关节/夹持器位置数据，以及不同分辨率的图像数据。数据集缺少详细的主页、相关论文和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: human_new_24
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据划分: 未提供

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称:
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: 与动作特征相同

图像观测

左手腕图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: 高度、宽度、通道

右手腕图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: 高度、宽度、通道

基座图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度、宽度、通道

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/human_new_24

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供