robocasa_merged_24_tasks_100demos_v30

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，包含1912个episodes，528246帧数据，涵盖265个任务。数据集包含多种视频和图像数据（如right_image、left_image、wrist_image等），以及相关的状态和动作信息。视频数据的分辨率为256x256，帧率为20fps。数据集还包含任务索引、episode索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： robocasa_merged_24_tasks_100demos_v30
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, INSIGHT, robotics, manipulation, guide

数据集结构

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： panda
• 总情节数： 1912
• 总帧数： 528246
• 总任务数： 265
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 20 FPS
• 数据分割： 全部数据用于训练 (train: "0:1912")
• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB

数据特征

视觉特征（视频格式，分辨率 256x256，3通道，帧率20 FPS，编码AV1）

• right_image: 右侧图像
• left_image: 左侧图像
• wrist_image: 腕部图像
• left_ooi_bbox_mask: 左侧感兴趣物体边界框掩码
• right_ooi_bbox_mask: 右侧感兴趣物体边界框掩码
• wrist_ooi_bbox_mask: 腕部感兴趣物体边界框掩码

状态与动作特征

• state: 状态向量，float32类型，形状[9]，帧率20 FPS
• actions: 动作向量，float32类型，形状[12]，帧率20 FPS

索引与时间特征（帧率20 FPS）

• timestamp: 时间戳，float32类型，形状[1]
• frame_index: 帧索引，int64类型，形状[1]
• episode_index: 情节索引，int64类型，形状[1]
• index: 索引，int64类型，形状[1]
• task_index: 任务索引，int64类型，形状[1]

可视化

• 可通过 Hugging Face Spaces 可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=paragon7060/robocasa_merged_24_tasks_100demos_v30

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX 引用格式： 信息缺失