灵巧作业臂-手机器人的触觉模态数据集

本数据集由“灵巧作业臂–手机器人技能学习与自主发育研究”项目在模拟任务实验环境中采集，旨在提供高维度的机器人触觉交互数据。数据集记录了双臂机器人系统在执行排爆、折叠衣物、开箱等多种复杂任务时，左右灵巧手上的关节力觉和表面触觉数据。力觉数据反映了6个驱动关节的力矩变化，而触觉数据则来源于分布在手掌和指腹等17个关键位置的压力传感器。所有数据均经过时间戳对齐和结构化处理，可直接用于机器人触觉感知、物体识别、抓取稳定性分析以及多模态技能学习等前沿研究。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集由“灵巧作业臂–手机器人技能学习与自主发育研究”项目在模拟任务环境中采集，提供了双臂机器人执行排爆、折叠衣物等复杂任务时的高维触觉交互数据。数据集包含左右灵巧手上的关节力觉和表面触觉数据，其中力觉数据来自6个驱动关节的力矩变化，触觉数据则来自17个关键位置的压力传感器。这些经过时间戳对齐和结构化处理的数据，可直接用于机器人触觉感知、物体识别、抓取稳定性分析及多模态技能学习等前沿研究。