so101_3cam_tasks_v2

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含60个剧集，27061帧，2个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集的特征包括动作、观察状态、图像观察（顶部、后部、手腕）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。动作和观察状态的数据类型为float32，形状为6，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹持器的位置。图像观察的数据类型为视频，形状为480x640x3，分别对应高度、宽度和通道数。时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引的数据类型分别为float32和int64，形状为1。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_3cam_tasks_v2
• 数据集主页: [More Information Needed]
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 60
• 总帧数 (frames): 27061
• 总任务数 (tasks): 2
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 20
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部60个片段 (0:60)

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

机器人状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

相机图像 (observation.images)

• 顶部相机 (top): 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，20fps，yuv420p格式
• 后部相机 (rear): 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，20fps，yuv420p格式
• 腕部相机 (wrist): 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，20fps，yuv420p格式

其他特征

• timestamp: float32，形状[1]
• frame_index: int64，形状[1]
• episode_index: int64，形状[1]
• index: int64，形状[1]
• task_index: int64，形状[1]

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4