rollout_DAgger_bi_so101_ffp_0628
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含双手机器人（bi_so_follower类型）的观测和动作数据。观测数据包括：12个关节位置的状态向量（左右手臂各6个关节）、三个摄像头视频（左摄像头1：480x640分辨率，左摄像头4：240x320分辨率，右摄像头2：240x320分辨率，均为60fps RGB视频）。动作数据为12维的关节位置控制命令。此外，数据集还包含干预标志、时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总计41个episodes，319,109帧，所有数据均用于训练集。数据以Parquet格式存储，视频使用AV1编码。
This is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. The dataset contains observation and action data for a bimanual robot (type bi_so_follower). Observation data includes: a state vector of 12 joint positions (6 joints per arm for left and right arms), three camera videos (left camera 1: 480x640 resolution, left camera 4: 240x320 resolution, right camera 2: 240x320 resolution, all 60fps RGB videos). Action data consists of 12-dimensional joint position control commands. Additionally, the dataset includes metadata such as intervention flags, timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset totals 41 episodes, 319,109 frames, with all data used for the training set. Data is stored in Parquet format, and videos use AV1 encoding.
数据集概述
- 名称:
rollout_DAgger_bi_so101_ffp_0628 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，位于
data/*/*.parquet - 视频格式: MP4 文件，使用 AV1 编码，帧率 60 FPS
- 总片段数: 41
- 总帧数: 319,109
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型:
bi_so_follower - 数据分割: 仅训练集 (train)，包含全部 41 个片段 (索引 0:41)
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (12,) | 12 维机器人关节状态（左右各6个，包括肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置） |
observation.images.left_camera1 |
video | (480, 640, 3) | 左侧主摄像头图像，分辨率 640x480，60 FPS |
observation.images.left_camera4 |
video | (240, 320, 3) | 左侧副摄像头图像，分辨率 320x240，60 FPS |
observation.images.right_camera2 |
video | (240, 320, 3) | 右侧摄像头图像，分辨率 320x240，60 FPS |
action |
float32 | (12,) | 动作指令，维度与状态相同，对应左右各6个关节 |
intervention |
bool | (1,) | 是否为人机干预标志 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（当前仅1个任务） |
其他信息
- 首页: 未提供
- 论文: 未提供
- 引用格式: 未提供 (BibTeX 待补充)
