rl_graspbox_increase_0818

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个episodes，243帧，1个任务和2个视频。数据结构包括观察状态、动作、奖励、完成标志等特征，以及视频和图像数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总片段数: 243
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测数据

• observation.state: 32维浮点数组，表示机器人状态
• observation.images.front: 视频数据，尺寸为3x224x224（通道x高度x宽度），编码格式为AV1，无音频

动作数据

• action: 6维浮点数组，包含末端执行器位移和夹爪控制
  • delta_x_ee: X轴位移
  • delta_y_ee: Y轴位移
  • delta_z_ee: Z轴位移
  • gripper_delta: 夹爪位移

奖励与终止信号

• next.reward: 单值浮点奖励信号
• next.done: 布尔值终止信号

辅助信息

• complementary_info.discrete_penalty: 单值浮点离散惩罚
• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 片段索引
• index: 全局索引
• task_index: 任务索引

分割信息

• 训练集: 包含全部2个片段（0:2）

创建信息

• 代码库版本: v2.1
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）