rollout_so101_pick_place_items_20260516_112348
收藏Hugging Face2026-05-16 更新2026-05-16 收录
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资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务。数据集包含1个episode，总计204帧数据，每帧以30fps记录。数据特征包括：动作（6维关节位置，对应肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、来自前部和腕部摄像头的图像观测（视频格式，分辨率480x640，3通道，30fps，编码为av1），以及干预标志（布尔值）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot manipulation tasks. It contains 1 episode with a total of 204 frames, each recorded at 30fps. Data features include: actions (6-dimensional joint positions corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6-dimensional joint positions as actions), image observations from front and wrist cameras (video format, resolution 480x640, 3 channels, 30fps, encoded as av1), as well as metadata such as intervention flags (boolean), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, data is stored in parquet files, videos are stored in mp4 format, with a total data size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.
提供机构：
dmowns
创建时间：
2026-05-16
原始信息汇总
数据集总览
- 名称：rollout_so101_pick_place_items_20260516_112348
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
- 数据集创建工具：LeRobot
数据集结构
- 总片段数（episodes）：1
- 总帧数（frames）：204
- 总任务数：1
- 数据文件格式：Parquet
- 视频文件格式：MP4（AV1编码）
- 采样率（FPS）：30
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集（train）包含全部数据（0:1）
特征字段
| 特征名 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
| action | float32 (shape: [6]) | 机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部转动、夹爪位置 |
| observation.state | float32 (shape: [6]) | 机器人观测状态：与动作维度一致，共6个关节位置 |
| observation.images.front | 视频 (480x640, 3通道) | 前视摄像头视频，帧率30fps，AV1编码 |
| observation.images.wrist | 视频 (480x640, 3通道) | 腕部摄像头视频，帧率30fps，AV1编码 |
| intervention | bool (shape: [1]) | 是否有人类干预标志 |
| timestamp | float32 (shape: [1]) | 时间戳 |
| frame_index | int64 (shape: [1]) | 帧索引 |
| episode_index | int64 (shape: [1]) | 片段索引 |
| index | int64 (shape: [1]) | 全局索引 |
| task_index | int64 (shape: [1]) | 任务索引 |
数据文件大小
- 数据文件（Parquet）：约100 MB
- 视频文件（MP4）：约200 MB
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
暂无可用引用信息。
