wb2_sort_screws_bolts_p2

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术，具体为一个bi_so101_follower机器人。数据集包含动作和观察数据，如关节位置和多个摄像头视角，共有6个片段和7554帧。数据以parquet文件格式存储，并包含视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： wb2_sort_screws_bolts_p2
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总任务数： 1
• 总情节数： 6
• 总帧数： 7554
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 10000 MB
• 视频文件总大小： 50000 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:6)

数据集结构

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 特征名称：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 特征名称： 与动作特征相同

观测图像

包含四个视角的彩色视频数据：

1. front (前视)
2. up (上视)
3. right (右视)
4. left (左视)

图像通用规格：

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频编码： av1
• 像素格式： yuv420p
• 是否为深度图： false
• 帧率： 30 FPS
• 通道数： 3
• 包含音频： false

元数据

• timestamp (时间戳)： float32, 形状 [1]
• frame_index (帧索引)： int64, 形状 [1]
• episode_index (情节索引)： int64, 形状 [1]
• index (索引)： int64, 形状 [1]
• task_index (任务索引)： int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_so101_follower

引用信息

• 论文： 未提供
• BibTeX： 未提供