train_triple_fps15_Geen_Zoey

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含机器人执行任务时的动作、状态和视觉观察数据。具体特征包括：动作（7个关节的浮点值）、观察状态（7个关节的浮点值）、来自侧面、手腕和顶部视角的图像（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制和强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：train_triple_fps15_Geen_Zoey
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：基于 LeRobot 框架生成
• 机器人类型：UR（Universal Robots 系列）
• 帧率：15 FPS
• 数据集状态：当前记录的总片段数（episodes）、总帧数（frames）、总任务数（tasks）均为 0，表明数据集尚处于初始或未填充状态

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000
• 预估存储大小：
  • 数据文件：约 100 MB
  • 视频文件：约 200 MB

特征定义

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7 维关节动作指令（包含肩、肘、腕及夹爪关节）
observation.state	float32	[7]	7 维关节状态观测（与动作空间维度对应）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 三通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 三通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节名称对照

动作和状态共用的 7 维关节名称依次为：

1. shoulder_pan_joint（肩部回转关节）
2. shoulder_lift_joint（肩部抬升关节）
3. elbow_joint（肘关节）
4. wrist_1_joint（腕关节1）
5. wrist_2_joint（腕关节2）
6. wrist_3_joint（腕关节3）
7. gripper_joint（夹爪关节）

版本信息

• 代码库版本：v3.0