roboflow_wire_dataset

该数据集是由LeRobot创建的机器人学习数据集，主要用于机器人控制相关任务。数据集包含1个完整的事件序列，共4249帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6维的机器人动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹持器位置），以及对应的6维状态观测值。同时提供三个不同视角（手腕顶部、头顶部和手腕底部）的视频观测数据，分辨率均为600x800。视频采用av1编码，yuv420p像素格式。数据集还包含时间戳、帧索引、事件索引等元数据信息。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： roboflow_wire_dataset
• 托管平台： Hugging Face
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总情节数： 1
• 总帧数： 4249
• 总任务数： 1
• 块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500 MB
• 帧率： 30 FPS
• 分割： 训练集（索引 0 到 1）
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• action：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.wrist_top：
  • 数据类型：video
  • 形状：[600, 800, 3]
  • 名称：height, width, channels
  • 视频信息：高度600，宽度800，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频
• observation.images.overhead_top：
  • 数据类型：video
  • 形状：[600, 800, 3]
  • 名称：height, width, channels
  • 视频信息：高度600，宽度800，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频
• observation.images.wrist_bottom：
  • 数据类型：video
  • 形状：[600, 800, 3]
  • 名称：height, width, channels
  • 视频信息：高度600，宽度800，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频
• timestamp：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
• frame_index：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• episode_index：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• index：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• task_index：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

机器人信息

• 机器人类型： so101_follower
• 代码库版本： v3.0

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX 引用： 信息缺失