so100_pick_place_tangerine

该数据集是通过LeRobot创建的机器人操作数据集，包含100个episodes和23926帧数据，主要涉及pick和place任务。数据集包括动作数据（6个自由度）、观测状态（6个自由度）、来自laptop和phone的视角的图像数据（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: jpata/so100_pick_place_tangerine
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, so100, pick, place

数据集描述

• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 主页: [未提供]
• 论文: [未提供]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 100
• 总帧数: 23926
• 总任务数: 1
• 总视频数: 200
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:100

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.images.laptop:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • fps: 30.0
    • height: 480
    • width: 640
    • channels: 3
    • codec: h264
    • pix_fmt: yuv420p
    • is_depth_map: false
    • has_audio: false
• observation.images.phone:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • fps: 30.0
    • height: 480
    • width: 640
    • channels: 3
    • codec: h264
    • pix_fmt: yuv420p
    • is_depth_map: false
    • has_audio: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [未提供]