so101_cube_tape_task_merged

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于so101_follower型机器人。数据集包含29个完整 episodes，总计10345帧数据和58个视频。数据特征包括6维动作向量（控制机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测向量。视觉观测包含前视和顶视两个摄像头的视频数据（分辨率480x640，30帧/秒，AV1编码）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据信息，所有数据以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 29
• 总帧数: 10345
• 总视频数: 58
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30
• 分割: 训练集（0:29）

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测特征

前视图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频

顶部图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频

其他特征

• 时间戳: float32类型，形状[1]
• 帧索引: int64类型，形状[1]
• 情节索引: int64类型，形状[1]
• 索引: int64类型，形状[1]
• 任务索引: int64类型，形状[1]

数据存储

• 数据路径格式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 创建工具: LeRobot