rl_on_robot

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，包含机器人动作和状态观察数据。具体特征包括6维浮点型动作和状态向量，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置，以及来自前置摄像头的视频图像（分辨率720x1280，3通道，20fps）。数据还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有40个episodes、3200帧和2个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，适用于机器人学和强化学习任务，许可证为Apache 2.0。

This dataset is a robot dataset created using the LeRobot tool, containing robot action and state observation data. Specific features include 6-dimensional floating-point action and state vectors corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position, as well as video images from a front-facing camera (resolution 720x1280, 3 channels, 20fps). The data also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset consists of 40 episodes, 3200 frames, and 2 tasks, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. The robot type is so_follower, suitable for robotics and reinforcement learning tasks, and the license is Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rl_on_robot
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 20
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测到的机器人状态，与action特征相同6个关节位置
observation.images.front	video	[720, 1280, 3] (高×宽×通道)	前置摄像头视频，分辨率为1280×720，像素格式yuv420p，编码为av1，帧率20fps，无深度信息，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集规模

• 总回合数: 40
• 总帧数: 3200
• 总任务数: 2
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集: 占全部40个回合 (索引0到39)