so101_teleop_test2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含60个片段，共16239帧，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包含动作、观测状态、图像等特征，其中动作和观测状态均为6维浮点数组，分别对应机器人的肩部、肘部、腕部和夹持器的位置。图像特征包括腕部和前部摄像头拍摄的视频，分辨率为480x640，3通道。数据集的结构和特征信息在meta/info.json中有详细描述。

This dataset is a robotics domain dataset created using LeRobot. It contains 60 segments, totaling 16,239 frames at a frame rate of 30fps. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset includes features such as actions, observation states, and images. The actions and observation states are both 6-dimensional floating-point arrays, corresponding to the positions of the robots shoulder, elbow, wrist, and gripper. The image features include videos captured by wrist and front cameras, with a resolution of 480x640 and 3 channels. The structure and feature information of the dataset are detailed in meta/info.json.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： so101_teleop_test2

来源平台： Hugging Face Datasets

许可协议： Apache-2.0

任务类别： 机器人学（Robotics）

创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集结构

该数据集为机器人遥操作（teleoperation）数据，包含以下关键统计信息：

属性	数值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总示范片段数	60
总帧数	16,239
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件总大小	100 MB
视频文件总大小	200 MB
帧率	30 fps
训练集划分	片段 0 到 59

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作空间 (action)：

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 关节名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察 - 状态 (observation.state)：

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 关节名称：与动作空间一致

观察 - 图像 (observation.images)：

• 手腕摄像头 (wrist)：
  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3
  • 编码格式：AV1
  • 帧率：30 fps
  • 非深度图
• 前置摄像头 (front)：
  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3
  • 编码格式：AV1
  • 帧率：30 fps
  • 非深度图

时间戳 (timestamp)：float32，单值

帧索引 (frame_index)：int64，单值

片段索引 (episode_index)：int64，单值

全局索引 (index)：int64，单值

任务索引 (task_index)：int64，单值

数据文件格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化界面 直接查看数据集样本。