bimanual-so101-pickvials

该数据集是一个机器人数据集，由LeRobot创建，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含24个episodes，总计34165帧，帧率为30fps。机器人类型为so101_follower，数据内容包括：观测状态（12维关节位置，对应左右机械臂的肩部、肘部、腕部和夹爪位置）、来自三个摄像头的图像视频（左腕、右腕和中心摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频，编码为av1）、动作（12维关节位置控制，与观测状态对应），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练集。

This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for robot learning and control tasks. It contains 24 episodes, totaling 34,165 frames with a frame rate of 30fps. The robot type is so101_follower, and the data includes: observation states (12-dimensional joint positions corresponding to the shoulder, elbow, wrist, and gripper positions of the left and right arms), image videos from three cameras (left wrist, right wrist, and center camera, all with a resolution of 480x640, 3-channel color video, encoded as av1), actions (12-dimensional joint position control, corresponding to the observation states), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset only includes a training set.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: bimanual-so101-pickvials
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总示范数 (Episodes): 24
• 总帧数: 34,165 帧
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块: 每块 1000 帧
• 数据分割: 所有 24 个示范均用于训练 (splits.train: "0:24")

机器人类型

• 机器人型号: so101_follower（双臂机器人）

特征与传感器

• 观测状态 (observation.state): 12 维浮点向量，包含左右臂的 6 个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
• 图像观测 (observation.images):
  • 左腕相机 (wrist_left): 480x640 像素，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • 右腕相机 (wrist_right): 480x640 像素，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • 中心相机 (center): 480x640 像素，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 动作 (action): 12 维浮点向量，对应左右臂的 6 个关节位置（与观测状态结构相同）
• 时间戳 (timestamp): 浮点标量
• 帧索引 (frame_index): 整数标量
• 示范索引 (episode_index): 整数标量
• 全局索引 (index): 整数标量
• 任务索引 (task_index): 整数标量

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4