eval_clean_desk_v10

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人的动作数据（如左右肩、肘、腕和夹爪的位置）、状态观察数据（与动作数据相同）、以及来自三个不同摄像头的图像数据（分辨率分别为480x640、720x1280和480x640）。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据集遵循Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_clean_desk_v10
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据特征

• 动作: 12维浮点数组，表示左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转）及夹爪的位置。
• 状态观测: 12维浮点数组，表示左右机械臂各关节及夹爪的位置。
• 图像观测:
  • left_camera1: 视频格式，分辨率 480x640，3通道。
  • left_camera2: 视频格式，分辨率 720x1280，3通道。
  • right_camera3: 视频格式，分辨率 480x640，3通道。
• 元数据:
  • timestamp: 浮点型时间戳。
  • frame_index: 整型帧索引。
  • episode_index: 整型回合索引。
  • index: 整型索引。
  • task_index: 整型任务索引。

存储信息

• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jio2/eval_clean_desk_v10

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]