webcam_container_9

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术任务。数据集包含30个episodes，总计11993帧，涉及一个任务。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。特征包括动作（6个浮点数，表示机器人关节位置，如肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹持器位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、两种图像观测（手腕摄像头图像，分辨率为1080x1920x3；前置摄像头图像，分辨率为800x1280x3），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等应用。

This is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics tasks. The dataset contains 30 episodes, totaling 11993 frames, involving one task. Data is stored in parquet file format and includes video files. Features include actions (6 floating-point numbers representing robot joint positions, such as shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), state observations (the same 6 joint positions as actions), two types of image observations (wrist camera images with a resolution of 1080x1920x3, and front camera images with a resolution of 800x1280x3), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for applications such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：webcam_container_9
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：so_follower
• 总集数：30
• 总帧数：11993
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集划分

• 训练集：全部30集（索引0:30）

数据结构

数据集采用LeRobot格式，包含以下特征：

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 包含关节：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 包含关节：与动作特征相同

观测图像（Observation.Images）

• wrist（腕部摄像头）：分辨率1080x1920，3通道，AV1编码，30 FPS
• front（前置摄像头）：分辨率800x1280，3通道，AV1编码，30 FPS

其他特征

• timestamp：时间戳，float32类型，1维
• frame_index：帧索引，int64类型，1维
• episode_index：集索引，int64类型，1维
• index：全局索引，int64类型，1维
• task_index：任务索引，int64类型，1维

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 每个分块大小：1000帧