box_set4

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双臂机器人（bi_so100_follower）。数据集中包含1个任务、1个episode和677帧数据，以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括机器人的动作（如左右肩、肘、腕和抓手的位姿）、观察状态（与动作相同的位姿信息），以及来自三个视角的图像观察：顶部全局视角、右臂视角和左臂视角（均为720x1280分辨率、3通道的RGB视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究领域。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for a dual-arm robot (bi_so100_follower). It contains 1 task, 1 episode, and 677 frames of data, stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset features include robot actions (such as poses for left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (same pose information as actions), and image observations from three perspectives: a top global view, a right-arm view, and a left-arm view (all in 720x1280 resolution, 3-channel RGB video). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for research areas such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：box_set4

该数据集是一个用于机器人领域的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 机器人类型： bi_so100_follower（双臂协作机器人）
• 总片段数： 1
• 总帧数： 677
• 任务总数： 1
• 帧率： 30 fps
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB

数据划分

• 训练集： 仅包含一个片段（索引0:1）

数据特征

该数据集包含动作、观察状态、多视角图像、时间戳和索引等字段。

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(12,)	机器人12维动作指令（双臂各6个关节位置）
observation.state	float32	(12,)	机器人12维关节状态观测（与动作空间相同）
observation.images.top_global	video	(720, 1280, 3)	全局俯视摄像头视频，分辨率1280x720，H.264编码
observation.images.right_arm	video	(720, 1280, 3)	右臂视角摄像头视频，分辨率1280x720，H.264编码
observation.images.left_arm	video	(720, 1280, 3)	左臂视角摄像头视频，分辨率1280x720，H.264编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态空间说明

action 和 observation.state 均为12维向量，对应双臂关节位置，命名空间如下：

维度	含义
0-5	左臂：肩部水平旋转、肩部俯仰、肘部弯曲、手腕俯仰、手腕旋转、夹爪
6-11	右臂：肩部水平旋转、肩部俯仰、肘部弯曲、手腕俯仰、手腕旋转、夹爪

数据文件结构

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4