libero_goal_image_task_0_2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域研究。包含150个episodes，总计17502帧数据，涵盖3个不同任务。数据集以parquet格式存储，包含多种观测特征：256x256像素的RGB图像（主摄像头和腕部摄像头）、8维机器人状态（位置、姿态和夹持器状态）、7维关节状态，以及7维动作控制指令。数据采集频率为20fps，所有episodes均用于训练集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_goal_image_task_0_2
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 150
• 总帧数: 17502
• 总任务数: 3
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:150)
• 数据格式: Parquet
• 数据存储模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. 图像观测

   • observation.images.image
     • 数据类型: 图像
     • 形状: [256, 256, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
   • observation.images.wrist_image
     • 数据类型: 图像
     • 形状: [256, 256, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channel"]

2. 状态观测

   • observation.state
     • 数据类型: float32
     • 形状: [8]
     • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "gripper"]}
   • observation.state.joint
     • 数据类型: float32
     • 形状: [7]
     • 维度名称: {"motors": ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "joint_7"]}

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]}

索引与元数据

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

附加信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失