579-cup-hold-SECOND-test-3

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含20个episodes，11972帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、图像等特征，具体包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息，以及前视图像（480x640x3）。数据集的文件格式为parquet，视频格式为mp4。

原始信息汇总

数据集概述：579-cup-hold-SECOND-test-3

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：20
• 总帧数：11,972
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据分割：训练集包含全部 20 个片段（索引 0 到 19）

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 块大小：1000
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含 6 个关节角度（如肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含与动作相同的 6 个关节角度
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前方摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，使用 AV1 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 可视化工具 直接在浏览器中预览数据集。