tej_test3

该数据集使用LeRobot创建，包含10个episode，共12344帧，涉及一个任务，使用bi_piper机器人，包含14维动作、14维状态以及三个摄像头（顶部、右侧、左侧）的图像数据。This dataset is created using LeRobot, containing 10 episodes with a total of 12344 frames, involving one task, using the bi_piper robot, with 14-dimensional actions, 14-dimensional states, and image data from three cameras (top, right, left).

原始信息汇总

数据集概述：griffinlabs/tej_test3

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据规模与结构

• 总片段数：10
• 总帧数：12344
• 总任务数：1
• 总视频数：30
• 总块数：1（块大小为1000）
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集包含全部10个片段（0:10）
• 机器人类型：bi_piper
• 代码库版本：v2.1

数据特征

动作与状态（形状均为14维，float32）

动作（action）和观测状态（observation.state）均包含以下14个维度：

• 左臂关节1-6位置（left_joint_1.pos 至 left_joint_6.pos）
• 左夹爪位置（left_gripper.pos）
• 右臂关节1-6位置（right_joint_1.pos 至 right_joint_6.pos）
• 右夹爪位置（right_gripper.pos）

图像观测（视频格式）

相机视角	分辨率	编码格式	其他属性
顶部相机（observation.images.top）	480×640×3	AV1	30 FPS，yuv420p，无音频
右侧相机（observation.images.right）	240×424×3	AV1	30 FPS，yuv420p，无音频
左侧相机（observation.images.left）	240×424×3	AV1	30 FPS，yuv420p，无音频

其他特征

• timestamp：float32，1维
• frame_index：int64，1维
• episode_index：int64，1维
• index：int64，1维
• task_index：int64，1维

文件格式

• 数据路径：Parquet 格式（data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet）
• 视频路径：MP4 格式（videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4）