Xlerobot-grap-post-index4-fillwith2

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括40个总片段，12876帧，1个总任务。数据特征包括动作和观测状态，涉及机器人的左右手腕、头部和基座的运动和位置信息。观测数据包括视频和状态数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集格式为parquet文件，视频文件为mp4格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Xlerobot-grap-post-index4-fillwith2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 40
• 总帧数: 12876
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:40)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 17
• 特征名称:
  • 1_left/01_sh_pan.pos
  • 1_left/02_sh_lift.pos
  • 1_left/03_elbow.pos
  • 1_left/04_wr_flex.pos
  • 1_left/05_wr_roll.pos
  • 1_left/06_grip.pos
  • 2_right/01_sh_pan.pos
  • 2_right/02_sh_lift.pos
  • 2_right/03_elbow.pos
  • 2_right/04_wr_flex.pos
  • 2_right/05_wr_roll.pos
  • 2_right/06_grip.pos
  • 3_head/01_yaw.pos
  • 3_head/02_pitch.pos
  • 4_base/x.vel
  • 4_base/y.vel
  • 4_base/theta.vel

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 17
• 特征名称: 与“动作”特征列表相同。

观测图像

右腕图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480 (高) × 640 (宽) × 3 (通道)
• 视频信息:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

广角图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480 (高) × 640 (宽) × 3 (通道)
• 视频信息: 与“右腕图像”相同。

左腕图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480 (高) × 640 (宽) × 3 (通道)
• 视频信息: 与“右腕图像”相同。

元数据

• 时间戳: float32, 维度 1
• 帧索引: int64, 维度 1
• 情节索引: int64, 维度 1
• 索引: int64, 维度 1
• 任务索引: int64, 维度 1

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: xlerobot_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用格式: [More Information Needed]