30ep_only_1_feedback2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: shuhei25/30ep_only_1_feedback2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 20
• 总帧数: 2009
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有20个情节 (索引范围: 0:20)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. action (动作)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人的6维关节位置指令，对应关节为：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。

2. observation.state (观测状态)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人的6维关节位置状态，关节名称与action字段相同。

3. observation.images.front (前视图像观测)

   • 数据类型: video
   • 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. observation.feedback (反馈观测)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. 索引与元数据字段

   • timestamp: 时间戳 (float32, [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, [1])
   • index: 数据索引 (int64, [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失