record-20260215

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含5个episodes、4925帧数据，涉及1个任务。具体内容包括机器人动作（如肩部、肘部、腕部和夹具的位置）、状态观测（包括顶部和夹具的图像数据）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。顶部和夹具的图像分辨率为480x640，3通道。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-20260215
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/Rango96/record-20260215
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总回合数: 5
• 总帧数: 4925
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据拆分: 训练集 (0:5)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

顶部摄像头图像

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

夹爪摄像头图像

• 特征名: observation.images.gripper
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

元数据与索引

• 时间戳: timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度 [1])
• 回合索引: episode_index (int64, 维度 [1])
• 全局索引: index (int64, 维度 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度 [1])

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失