huili_shoe_insole_retrieval_and_packing_0526
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数据集概述
- 数据集名称：huili_shoe_insole_retrieval_and_packing_0526
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：14
- 总帧数：60885
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约500 MB
- 数据块大小：1000
数据集划分
- 所有14个片段均用于训练（
train划分："0:14"）
机器人类型
- 机器人型号：bi_flexiv_rizon4_rt（双臂机器人）
观测特征
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：20
- 包含：左/右TCP位姿（x, y, z, r1-r6）及左/右夹爪位置
状态观测（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：20
- 包含：与动作完全相同的20个维度（左/右TCP位姿及夹爪位置）
图像观测（observation.images）
数据集包含7个摄像头视角，均为视频流（H.264编码）：
| 观测键 | 分辨率 | 帧率 | 通道数 |
|---|---|---|---|
| head | 480×640 | 30 | 3 |
| left_wrist | 480×640 | 30 | 3 |
| right_wrist | 480×640 | 30 | 3 |
| left_tactile_0 | 400×700 | 30 | 3 |
| left_tactile_1 | 400×700 | 30 | 3 |
| right_tactile_0 | 400×700 | 30 | 3 |
| right_tactile_1 | 400×700 | 30 | 3 |
元数据字段
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
