lerobot-dataset1751661135

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client
• 总集数: 1
• 总帧数: 250
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集 (train: 0:1)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 名称:
     • arm_shoulder_pan.pos
     • arm_shoulder_lift.pos
     • arm_elbow_flex.pos
     • arm_wrist_flex.pos
     • arm_wrist_roll.pos
     • arm_gripper.pos
     • x.vel
     • y.vel
     • theta.vel

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 - 前视 (observation.images.front)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 10 fps
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist)

   • 数据类型: video
   • 形状: [640, 480, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 640
     • 宽度: 480
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 10 fps
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

7. 集索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

引用

• BibTeX: 未提供