corrupted_test_mahjong_pickup

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术任务。数据集包含202个episodes，总计67336帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据以30fps的帧率采集，机器人类型为so_follower。数据集的结构包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、状态观测（与动作相同）、图像观测（来自手腕和鸟瞰视角的视频，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制、视觉导航和强化学习等应用场景。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: corrupted_test_mahjong_pickup
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，视频文件为 MP4 格式
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 总帧数: 67,336 帧
• 总片段数: 202 个片段 (episodes)
• 总任务数: 1 个任务
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作：6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测：6个关节位置（与动作维度相同）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频：分辨率 480x640，3通道，视频编码 av1
observation.images.birdsEye	video	(480, 640, 3)	鸟瞰摄像头视频：分辨率 480x640，3通道，视频编码 av1
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 201（共 202 个片段，全部用于训练）

相关链接

• 可视化工具: 在线可视化该数据集