xlerobot_multitask_part11

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括动作（14个浮点数值，代表左右机械臂和头部电机的位置）、观察状态（与动作相同的14个浮点数值）、时间戳、以及来自主摄像头、左右腕部摄像头的视频数据（480x640分辨率，30fps）。数据集共包含6个episodes，5290帧，数据以parquet格式存储，总大小约100MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ArthurWangSawau/xlerobot_multitask_part11
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 6
• 总帧数: 5290
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 0.001 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据（索引0至6）用于训练。

数据特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频文件（如存在）存储路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

主要特征字段

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 描述: 包含双臂及头部共14个关节的位置指令，具体为：
     • right_arm_shoulder_pan.pos
     • right_arm_shoulder_lift.pos
     • right_arm_elbow_flex.pos
     • right_arm_wrist_flex.pos
     • right_arm_wrist_roll.pos
     • right_arm_gripper.pos
     • left_arm_shoulder_pan.pos
     • left_arm_shoulder_lift.pos
     • left_arm_elbow_flex.pos
     • left_arm_wrist_flex.pos
     • left_arm_wrist_roll.pos
     • left_arm_gripper.pos
     • head_motor_1.pos
     • head_motor_2.pos

2. 状态观测 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 描述: 与action字段结构完全相同，代表机器人14个关节的当前状态位置。

3. 图像观测 (observation.images):

   • 数据类型: video
   • 通用属性: 所有图像均为彩色（3通道），分辨率640x480，帧率30 FPS，视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
   • 具体视角:
     • main: 主视角图像。
     • left_wrist: 左腕部视角图像。
     • right_wrist: 右腕部视角图像。

4. 索引与元数据:

   • timestamp: 时间戳 (float32, [1])。
   • frame_index: 帧索引 (int64, [1])。
   • episode_index: 情节索引 (int64, [1])。
   • index: 数据索引 (int64, [1])。
   • task_index: 任务索引 (int64, [1])。

补充说明

• 主页: 未提供。
• 论文: 未提供。
• 引用信息: 未提供。