pen_uncap_b5

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个总集，25000个总帧，1个总任务，没有视频数据。数据集的结构包括多个特征，如观察状态、动作、速度、努力等，以及图像数据。观察状态包括左右腰、肩、肘、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转和夹持器的状态。动作特征包括上述状态以及线性和角速度。图像数据包括高摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头的图像。数据集的许可证是apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: vo2yager/pen_uncap_b5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总集数: 50
• 总帧数: 25000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右手腕角度、右手腕旋转、右夹持器、左腰、左肩、左肘、左前臂滚动、左手腕角度、左手腕旋转、左夹持器
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 名称: 右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右手腕角度、右手腕旋转、右夹持器、左腰、左肩、左肘、左前臂滚动、左手腕角度、左手腕旋转、左夹持器、线性、角度
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同observation.state
• observation.effort:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同observation.state
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: 通道、高度、宽度
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: 通道、高度、宽度
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: 通道、高度、宽度
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割

• 训练集: 0:50

引用

• BibTeX: [More Information Needed]