toalhas-merged-v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集名称

• toalhas-merged-v2
• 来源平台：Hugging Face Datasets
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：anvil_openarm
• 总片段数：94
• 总帧数：279,265
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：30 FPS
• 划分：所有94个片段均用于训练（train: "0:94"）

数据特征

特征字段	数据类型	形状	说明
observation.images.right_wrist	视频	[3, 480, 640]	右手腕摄像头，h264编码，30 FPS，无音频
observation.images.base	视频	[3, 480, 640]	基座摄像头，h264编码，30 FPS，无音频
observation.images.left_wrist	视频	[3, 480, 640]	左手腕摄像头，h264编码，30 FPS，无音频
observation.state	float32	[16]	机器人关节状态（左/右夹爪及7个关节各8维，共16维）
action	float32	[16]	动作指令（与状态向量结构相同，16维）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 当前未提供正式引用格式。