xarm-lift-medium-singlearm-v1
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
创建时间：
2026-05-26
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：xarm-lift-medium-singlearm-v1
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 许可证：MIT
数据集规模与结构
- 总集数（Episodes）：800
- 总帧数（Frames）：20000
- 总任务数：1
- 总视频数：800
- 帧率（FPS）：15
- 数据划分：训练集（Train）包含全部800个集数（索引0-799）
- 数据格式：Parquet文件
- 视频格式：MP4（AV1编码，分辨率84×84×3）
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.image |
视频（uint8） | (84, 84, 3) | 摄像机观察图像（无深度） |
observation.state |
float32 | (4,) | 机器人关节状态（4个电机） |
action |
float32 | (4,) | 动作指令（4个电机） |
episode_index |
int64 | (1,) | 集数索引 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
next.reward |
float32 | (1,) | 下一帧奖励 |
next.done |
bool | (1,) | 下一帧是否终止 |
index |
int64 | (1,) | 样本索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
引用来源
- 主页：https://www.nicklashansen.com/td-mpc/
- 论文：Temporal Difference Learning for Model Predictive Control（ICML 2022）
- BibTeX： bibtex @inproceedings{Hansen2022tdmpc, title={Temporal Difference Learning for Model Predictive Control}, author={Nicklas Hansen and Xiaolong Wang and Hao Su}, booktitle={ICML}, year={2022} }
