real_0_put_bowl_fixed

该数据集名为'real_0_put_bowl'，主要用于机器人执行'将碗放在盘子上'的任务。数据集为训练数据，使用的机器人是Franka FR3，配备了两个摄像头（主摄像头和腕部摄像头），视频分辨率为256x256，帧率为15 FPS。数据集包含100个片段，总帧数为34924帧，平均每集349帧。数据特征包括视频图像、机器人状态（如笛卡尔坐标、夹持器状态、关节状态等）、动作、时间戳、帧索引、片段索引等。

原始信息汇总

real_0_put_bowl 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: real_0_put_bowl
• 任务描述: "put the bowl on the plate"
• 数据集类型: 训练集
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot, continual-learning

采集环境

• 机器人平台: Franka FR3
• 摄像头配置: observation.images.primary, observation.images.wrist
• 视频规格: 256x256 分辨率，15 FPS

数据集统计

指标	数值
情节数	100
总帧数	34924
平均每情节帧数	349
帧率	15 FPS
数据格式	LeRobot v3.0

数据特征

特征字段	数据类型	形状
observation.images.primary	视频	[256, 256, 3]
observation.images.wrist	视频	[256, 256, 3]
observation.state.cartesian	float32	[6]
observation.state.gripper	float32	[1]
observation.state.joints	float32	[7]
observation.state.target	float32	[6]
observation.state	float32	[20]
action	float32	[7]
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]