eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_blue_box_20260504-190548
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个任务，2520帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视图像（480x640x3）、顶部图像（480x640x3）和夹爪图像（480x640x3）。数据集的许可证为apache-2.0。
提供机构：
kunhsiang
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：
eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_blue_box_20260504-190548 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（来自 Hugging Face）
数据集规模
- 总片段数：1
- 总帧数：2520
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 分块大小：1000
数据集划分
- 训练集：覆盖第 0 到第 1 个片段（
"train": "0:1"）
机器人类型
- 机器人型号：
so_follower
数据特征
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 命名空间：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 命名空间：与动作相同，包含 6 个关节位置
观测图像（Observation Images）
数据集包含 3 个摄像头视角，每个视角的视频参数如下：
- 图像分辨率：480 x 640 像素，3 通道（RGB）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 无深度图、无音频
摄像头视角
| 视角名称 | 描述 |
|---|---|
| front | 前方视角 |
| top | 上方视角 |
| gripper | 夹爪视角 |
其他特征
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 描述 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
