pentrainview-20260117-165951

该数据集由LeRobot项目创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含2个episodes，1508帧，6个视频，数据格式为parquet，视频格式为mp4。数据集详细描述了动作、观察状态、图像等多个特征，包括7维的动作向量（delta_x.pos, delta_y.pos, delta_z.pos, delta_roll.pos, delta_pitch.pos, delta_yaw.pos, delta_gripper.pos），27维的观察状态向量（包括末端执行器位置、关节位置、速度、电流等），以及多个480x640x3的视频图像（wrist, train_1, train_2）。数据集的分辨率为480x640，帧率为30fps，视频编码为av1，像素格式为yuv420p。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pentrainview-20260117-165951
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1508
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (包含所有2个情节)

机器人平台

• 机器人类型: arx_arm

数据格式与存储

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本: v2.1

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [7]
• 描述: 末端执行器的增量位置与夹爪控制
  • delta_x.pos
  • delta_y.pos
  • delta_z.pos
  • delta_roll.pos
  • delta_pitch.pos
  • delta_yaw.pos
  • delta_gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [27]
• 描述: 机器人关节与末端执行器的状态信息
  • 末端执行器位姿 (位置与欧拉角): 6维
  • 6个关节的位置、速度、电流: 18维
  • 夹爪位置、速度、电流: 3维

图像观测

包含三个视频流观测，均使用AV1编码，YUV420p像素格式，无音频，30 FPS，480x640分辨率，3通道。

1. 腕部摄像头

   • 特征名: observation.images.wrist
   • 数据类型: video
   • 维度: [480, 640, 3]

2. 训练摄像头1

   • 特征名: observation.images.train_1
   • 数据类型: video
   • 维度: [480, 640, 3]

3. 训练摄像头2

   • 特征名: observation.images.train_2
   • 数据类型: video
   • 维度: [480, 640, 3]

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 全局索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

补充说明

• 主页与论文信息暂未提供。
• 引用格式 (BibTeX) 暂未提供。