level2_rac2_7

该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自名为'openarms_follower'的机器人的数据。数据集包含22个片段，74918帧，存储在parquet文件中，并配有相关的视频文件。数据特征包括关节位置、夹持器位置以及来自不同视角（左手腕、右手腕、基座）的视频观察。元数据详细描述了数据类型、形状和视频规格。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: level2_rac2_7
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 22
• 总帧数: 74918
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:22)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 特征名称:
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 特征名称: 与动作特征列表相同

观测图像（左腕）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 720 (高) x 1280 (宽) x 3 (通道)
• 视频信息:
  • 视频高度: 720
  • 视频宽度: 1280
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（右腕）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 720 (高) x 1280 (宽) x 3 (通道)
• 视频信息: 与左腕图像信息相同

观测图像（基座）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480 (高) x 640 (宽) x 3 (通道)
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

其他元数据

• 时间戳: 数据类型 float32， 维度 1
• 帧索引: 数据类型 int64， 维度 1
• 情节索引: 数据类型 int64， 维度 1
• 索引: 数据类型 int64， 维度 1
• 任务索引: 数据类型 int64， 维度 1

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]