ucsd_kitchen_dataset_lerobot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

UCSD Kitchen 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称: ucsd_kitchen_dataset_lerobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ucsd_kitchen_dataset_converted_externally_to_rlds, rlds, openx, xarm

数据集规模与结构

• 总任务数: 8
• 总情节数: 150
• 总帧数: 3970
• 总视频数: 150
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 2 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:150)
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: xarm

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.images.image:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息:
    • 帧率: 2.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否包含音频: false
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["motor_0", "motor_1", "motor_2", "motor_3", "motor_4", "motor_5", "motor_6", "motor_7"]}

动作特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]}

元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32, 形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]