haply_pose_gripper_width

该数据集与机器人技术相关，包含118个episodes和38390帧数据。数据集结构包括观察状态（位置和四元数）、力/力矩数据、动作数据（位置、四元数和夹持器宽度）、外部和腕部摄像头图像（480x640分辨率，30fps）以及时间戳和索引信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: haply_pose_gripper_width
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 118
• 总帧数: 38390
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:118)

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 字段: x, y, z, qw, qx, qy, qz
• observation.wrench
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 字段: fx, fy, fz, tx, ty, tz
• observation.images.exterior
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 字段: channels, height, width
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 字段: channels, height, width
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 字段: x, y, z, qw, qx, qy, qz, gripper_width

索引与元数据

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=gribes/haply_pose_gripper_width

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]