human_new_32

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: human_new_32
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 6
• 总帧数: 9854
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:6)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人配置

• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 代码库版本: v3.0

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节和1个夹爪的位置信息。

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节和1个夹爪的位置信息。

图像观测

• 左腕部摄像头 (observation.images.left_wrist):

  • 数据类型: video
  • 分辨率: 1280x720
  • 通道数: 3
  • 视频编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图

• 右腕部摄像头 (observation.images.right_wrist):

  • 数据类型: video
  • 分辨率: 1280x720
  • 通道数: 3
  • 视频编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图

• 基座摄像头 (observation.images.base):

  • 数据类型: video
  • 分辨率: 640x480
  • 通道数: 3
  • 视频编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图

索引与元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 维度 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 维度 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 维度 [1]
• 索引 (index): int64, 维度 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 维度 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/human_new_32

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]