data_2cam_10ep_2cub
收藏Hugging Face2026-05-05 更新2026-05-05 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
zeicul
创建时间：
2026-05-05
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: data_2cam_10ep_2cub
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 数据集创建工具: LeRobot
数据集规模与结构
- 机器人类型: so101_follower
- 总片段数 (Episodes): 10
- 总帧数 (Frames): 1972
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据划分: 仅包含训练集（片段 0 至 9）
数据特征
- 动作 (Action): 6维，类型为 float32，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
- 观测状态 (Observation.state): 6维，类型为 float32，包含与动作相同的6个关节位置信息。
- 观测图像 (Observation.images):
- front 摄像头: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，帧率30 FPS。
- gripper 摄像头: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，帧率30 FPS。
- 其他特征: 时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、全局索引 (index)、任务索引 (task_index)，均为标量类型。
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
