aloha_knob_task

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引等特征。元数据提供了机器人类型、总集数、帧数、任务和文件大小等具体信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aloha_knob_task
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 17961
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有5个情节

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 特征名称:
  • left_waist.pos
  • left_shoulder.pos
  • left_elbow.pos
  • left_forearm_roll.pos
  • left_wrist_angle.pos
  • left_wrist_rotate.pos
  • left_gripper.pos
  • right_waist.pos
  • right_shoulder.pos
  • right_elbow.pos
  • right_forearm_roll.pos
  • right_wrist_angle.pos
  • right_wrist_rotate.pos
  • right_gripper.pos
  • knob_ud.pos
  • knob_lr.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 58
• 特征名称:
  • 位置: left_waist.pos 至 right_gripper.pos，以及 knob_ud.pos 和 knob_lr.pos
  • 速度: left_waist.vel 至 right_gripper.vel
  • 电流: left_waist.cur 至 right_gripper.cur
  • PWM: left_waist.pwm 至 right_gripper.pwm

观测图像

包含四个视频流观测：

1. cam_high
   • 分辨率: 480×640×3
   • 编码: H.264
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图，无音频
2. cam_low
   • 分辨率: 480×640×3
   • 编码: H.264
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图，无音频
3. cam_left_wrist
   • 分辨率: 480×640×3
   • 编码: H.264
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图，无音频
4. cam_right_wrist
   • 分辨率: 480×640×3
   • 编码: H.264
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图，无音频

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 情节索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

机器人类型

• 机器人平台: aloha_follower_with_knob

代码库版本

• LeRobot版本: v3.0