G1stackscubesV2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

名称: G1stackscubesV2

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

标签: LeRobot

创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: Unitree_G1_Dex3_3Cam
• 总片段数 (Episodes): 52
• 总帧数 (Frames): 52,531
• 总任务数: 1
• 分块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 500 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集 (Train): 片段 0 至 51 (共 52 个片段)

特征 (Features)

• observation.state: 28 维浮点数向量，表示机器人关节状态（如左右肩膀、肘部、手腕及手指关节角度）。
• action: 28 维浮点数向量，表示机器人动作指令（与状态维度对应）。
• observation.images.cam_high: 高视角摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道 (RGB)，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• observation.images.cam_left_wrist: 左手腕摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1。
• observation.images.cam_right_wrist: 右手腕摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1。
• timestamp: 时间戳，单精度浮点数。
• frame_index: 帧索引，64 位整数。
• episode_index: 片段索引，64 位整数。
• index: 全局索引，64 位整数。
• task_index: 任务索引，64 位整数。

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 当前无具体的引用文献或 BibTeX 条目 (状态为 [More Information Needed])。