eval_smolvla_so101_fixed

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含5个训练片段，总计2269帧数据和10个视频。数据集记录了so101_follower类型机器人的操作数据，包括6维动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、对应的6维关节状态观测、来自顶部和侧面两个视角的480x640 RGB视频观察（30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，主要用于机器人学习和控制任务训练。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 5
• 总帧数: 2269
• 总视频数: 10
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30
• 分割: 训练集包含所有5个片段

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

顶部图像观测特征

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道
• 视频信息: 高度480像素, 宽度640像素, 编码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30, 通道数3, 无音频

侧面图像观测特征

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道
• 视频信息: 高度480像素, 宽度640像素, 编码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30, 通道数3, 无音频

其他特征

• 时间戳: float32类型, 形状[1]
• 帧索引: int64类型, 形状[1]
• 片段索引: int64类型, 形状[1]
• 索引: int64类型, 形状[1]
• 任务索引: int64类型, 形状[1]

数据存储

• 数据文件格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 创建工具: LeRobot