nyu_franka_play_dataset_lerobot

该数据集与机器人技术相关，特别是使用'franka'机器人类型。它包含多个情节，每个情节包括视频观察和状态动作。数据集的结构和元数据详细说明了视频帧、机器人状态和动作等特征。具体来说，数据集包含365个情节，34448帧，视频分辨率为128x128，帧率为3fps。观测数据包括两个视角的图像和8维状态向量，动作数据为7维向量。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: nyu_franka_play_dataset_lerobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, nyu_franka_play_dataset_converted_externally_to_rlds, rlds, openx, franka
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 总情节数: 365
• 总帧数: 34448
• 总任务数: 1
• 总视频数: 730
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 3 FPS
• 数据分割: 全部用于训练 (索引 0:365)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观察特征

• observation.images.image_additional_view

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [128, 128, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息:
    • 帧率: 3.0
    • 高度: 128
    • 宽度: 128
    • 通道数: 3
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否包含音频: false

• observation.images.image

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [128, 128, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息:
    • 帧率: 3.0
    • 高度: 128
    • 宽度: 128
    • 通道数: 3
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否包含音频: false

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "pad", "gripper"]}

动作特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]}

元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: franka
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]