1m2r-real-tape

该数据集使用LeRobot创建，与kinova-arx机器人类型相关联。包含56个episodes，总计23054帧，存储在parquet文件中。数据集包含多种图像和状态数据特征，如来自Kinova和ARX机器人的手腕和顶部图像、完整状态、状态、动作、提示、时间戳和索引。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: 1m2r-real-tape
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, kinova-arx
• 许可证: Apache 2.0

数据集结构

• 总情节数: 56
• 总帧数: 23054
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集包含所有56个情节
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

图像特征

1. kinova_wrist_image
   • 数据类型: 图像
   • 形状: [405, 640, 3]
2. kinova_top_image
   • 数据类型: 图像
   • 形状: [480, 480, 3]
3. arx_wrist_image
   • 数据类型: 图像
   • 形状: [640, 480, 3]
4. arx_top_image
   • 数据类型: 图像
   • 形状: [480, 480, 3]

状态与动作特征

1. full_state
   • 数据类型: float32
   • 形状: [15]
2. state
   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
3. actions
   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]

元数据特征

1. prompt
   • 数据类型: 字符串
   • 形状: [1]
2. timestamp
   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
3. frame_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
4. episode_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
5. index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
6. task_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: kinova-arx

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供