pick_tblock_mp_centered

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关。数据集结构包括双Panda机器人的观测和动作特征，总共有1000个episodes和243000帧数据。数据集包含多种特征，如关节状态、环境状态、末端执行器姿态等。数据以parquet格式存储，采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pick_tblock_mp_centered
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 配置名称: default

数据集统计

• 总任务数: 1
• 总片段数: 1000
• 总帧数: 243000
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 50
• 分割: 训练集 (0:1000)

特征描述

观察特征

• joint: 16维浮点数组，包含左右机器人各关节状态
• state: 30维浮点数组，包含左右机器人各关节状态
• environment_state: 7维浮点数组，包含目标块的位置和四元数
• environment.block_xy: 2维浮点数组，包含目标块的xy坐标
• right_arm.joint: 7维浮点数组
• right.joint: 8维浮点数组
• left_arm.joint: 7维浮点数组
• qvel: 30维浮点数组，包含左右机器人各关节速度
• env_qvel: 6维浮点数组，包含目标块的线速度和角速度
• ee_pose: 16维浮点数组，包含左右机器人末端执行器的位姿和夹持器状态
• environment.tblock.center: 包含目标块中心的各种表示（xyz坐标、四元数、轴向量、矩阵等）

动作特征

• ctrl: 16维浮点数组，包含左右机器人各执行器控制信号
• joint: 16维浮点数组，包含左右机器人各关节动作
• ee_pose: 16维浮点数组，包含左右机器人末端执行器的目标位姿和夹持器状态
• right_arm.joint: 7维浮点数组
• right.joint: 8维浮点数组
• left_arm.joint: 7维浮点数组
• joint.relative: 16维浮点数组

元数据特征

• timestamp: 时间戳
• episode_index: 片段索引
• frame_index: 帧索引
• index: 索引
• task_index: 任务索引

引用信息

• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]