rac_5jan

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含机器人的关节位置、夹持器位置以及来自不同视角的图像数据。具体包括16个关节和夹持器的位置信息，以及来自左腕、右腕和基座摄像头的图像数据。图像数据的分辨率分别为720x1280（左腕和右腕）和480x640（基座）。数据集以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的帧率为30fps，总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rac_5jan
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

观测状态

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

图像观测

• 左腕相机图像:
  • 特征名称: observation.images.left_wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 右腕相机图像:
  • 特征名称: observation.images.right_wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 基座相机图像:
  • 特征名称: observation.images.base
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 数据索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

统计信息

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供