demos_stackblocks_60_20260701_144840
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数据集概览
- 名称: lilkm/demos_stackblocks_60_20260701_144840
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 动作：包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。 |
observation.state |
float32 | [6] | 观测状态：与动作相同的6个关节位置。 |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像：AV1编码，30 FPS，480x640分辨率，RGB三通道。 |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像：AV1编码，30 FPS，480x640分辨率，RGB三通道。 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳。 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引。 |
episode_index |
int64 | [1] | 回合索引。 |
index |
int64 | [1] | 全局索引。 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引。 |
数据规模
- 总回合数 (总演示数): 22
- 总帧数: 16,675
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据划分
- 训练集: 全部22个回合 (拆分为0:22)
文件存储结构
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元信息文件:
meta/info.json
