so101_rehearsal
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资源简介：
该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，可能包含机器人控制、感知或交互数据，遵循LeRobot框架的数据结构标准。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot-related tasks, potentially including robot control, perception, or interaction data, and adheres to the data structure standards of the LeRobot framework.
提供机构：
junshin02创建时间：
2026-07-19
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: junshin02/so101_rehearsal
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建方式: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总帧数: 805
- 总集数 (Episodes): 5
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 分块大小 (chunks_size): 1000
数据集拆分
- 训练集 (train): 0 到 5 集（所有集）
数据集结构 (Features)
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态信息，包含6个维度 |
| observation.images.top | image | (256, 256, 3) | 顶部相机图像，RGB格式，256x256像素 |
| action | float32 | (6,) | 动作指令，包含6个维度 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集数索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径结构
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型: so101
数据集可视化
- 可通过 可视化工具 预览数据集内容
