so101_manual_pickplace_green_cube

该数据集是一个机器人模仿学习数据集，专门用于SO101机器人的手动拾取放置任务，涉及绿色立方体操作。它包含21个episodes，总计20315帧数据，帧率为50fps。数据通过LeRobot工具创建，支持ROS2和远程操作。数据集结构包括观察数据（如手腕和顶部摄像头的视频图像，分辨率480x640，3通道）、机器人状态（6维浮点数，表示关节位置）、动作（6维浮点数，表示目标关节位置）以及时间戳、帧索引等元数据。主要用于机器人控制、模仿学习和强化学习研究，以促进物理AI应用。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称： so101_manual_pickplace_green_cube
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 标签： LeRobot, so101, ros2, teleoperation, imitation-learning, so101-ros-physical-ai
• 主页： https://github.com/legalaspro/so101-ros-physical-ai

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 创建，包含以下关键统计信息：

指标	数值
数据集版本	v3.0
机器人类型	so101
总片段数	21
总帧数	20315
总任务数	1
帧率	50 fps
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据划分

• 训练集： 全部21个片段（索引0到21）

特征

数据集的每个样本包含以下特征：

特征	数据类型	形状	说明
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部相机图像，AV1编码，50fps，高度480，宽度640，3通道
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部相机图像，AV1编码，50fps，高度480，宽度640，3通道
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
action	float32	(6,)	机器人动作指令，与observation.state维度相同
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
• 元数据文件：meta/info.json

可视化

您可以通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线浏览该数据集。